تحلیل گرفتن اجسام نرم توسط پنجه رباتیکی در حضور نیروی خارجی

نوع مقاله : پژوهشی کامل

نویسندگان

1 دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران

2 علم و صنعت

چکیده

جابجایی و مدلسازی اجسام نرم یک کار چالش برانگیز در حوزه رباتیک میباشد. این اجسام بدلیل درجه آزادی بینهایتی که دارند دارای محاسبات سنگینی برای مدلسازی میباشند. برای پرداختن به این چالش در این مقاله ابتدا، به مدلسازی جسم نرم با استفاده از روش جرم-فنر-دمپر (MSD) می-پردازیم که یک روش خوب برای اجرای برنامههای زمان-واقعی میباشد. سپس بررسی و تحلیل گرفتن جسم را مطرح کرده و در آن چالشهایی از قبیل بهترین موقعیت گرفتن، شناسایی برخورد، شناسایی عمق نفوذ برای محاسبه نیروی وارده از پنجه به جسم مطرح شده و به حل آن میپردازیم. همچنین برای رسیدن به بهترین عملکرد در شبیهسازی و انتخاب بهترین پارامترها در این کار از الگوریتم PSO استفاده میکنیم. سرانجام، پس از ارضاء شدن تعادل استاتیکی و با به صفر رساندن خطای آن، شبیهسازی یک بازوی ماهر RRR همراه با پنجه را انجام داده و با استفاده از آن جسم نرم را از مکانی به مکان دیگر انتقال میدهیم.

کلیدواژه‌ها

موضوعات