دست انسان الهام بخش عملکردهای مختلفی مانند گرفتن در دست‌های رباتیک است. گرفتن ماهرانه اشیاء یک عملکرد اساسی برای ربات‌ها می‌باشد که نقش مهمی در کاربردهای مختلف ایفا می‌کند. این مقاله یک دست رباتیک 5 درجه آزادی با مکانیزم میله‌ای به منظور گرفتن اشیاء را ارائه می‌دهد. دست رباتیک با استفاده از فناوری پرینتر سه بعدی ساخته می‌شود. هر انگشت توسط یک موتور DC گیربکس دار فعال می‌شود تا حرکات خمش/کشش را ایجاد کند. از یک دستکش مبتنی بر سنسور فلکس برای فرمان دست ربات استفاده می‌شود. هدف از این مقاله پیاده سازی یک سیستم کنترلی برای انجام عملکردهای گرفتن، بازتولید طبقه بندی گرفتن و تقلید حرکات دست ربات از حرکات دست کاربر می‌باشد. به منظور کنترل موقعیت انگشتان از روش کنترل PID استفاده می‌شود. سپس عملکرد دست رباتیک بر روی گرفتن اشیای مختلف آزمایش می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که دست ربات قادر به بازتولید 9 الگوی گرفتن از طبقه بندی کاتکاسکی می‌باشد.
حیدری, حمیدرضا, قهری صارمی, طیبه, & قهری صارمی, طاهره. (1403). پیاده سازی سیستم کنترل موقعیت بر روی یک دست ربات 5 انگشتی به منظور تقلید و گرفتن پایدار. مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز, (), -. doi: 10.22034/jmeut.2024.57924.3306
MLA
حمیدرضا حیدری; طیبه قهری صارمی; طاهره قهری صارمی. "پیاده سازی سیستم کنترل موقعیت بر روی یک دست ربات 5 انگشتی به منظور تقلید و گرفتن پایدار". مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز, , , 1403, -. doi: 10.22034/jmeut.2024.57924.3306
HARVARD
حیدری, حمیدرضا, قهری صارمی, طیبه, قهری صارمی, طاهره. (1403). 'پیاده سازی سیستم کنترل موقعیت بر روی یک دست ربات 5 انگشتی به منظور تقلید و گرفتن پایدار', مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز, (), pp. -. doi: 10.22034/jmeut.2024.57924.3306
VANCOUVER
حیدری, حمیدرضا, قهری صارمی, طیبه, قهری صارمی, طاهره. پیاده سازی سیستم کنترل موقعیت بر روی یک دست ربات 5 انگشتی به منظور تقلید و گرفتن پایدار. مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز, 1403; (): -. doi: 10.22034/jmeut.2024.57924.3306
)