دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 51 2 2021 07 23 طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم عمل از دور غیرخطی با روش انفعال محور 1 10 9952 10.22034/jmeut.2021.9952 FA رباب ابراهیمی باویلی دانشجوی دکتری، دانشکدة مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران احمد اکبری استادیار، دانشکدة مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران رضا محبوبی اسفنجانی استاد، دانشکدة مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران Journal Article 2019 06 12   این مقاله یک رویکرد جدید برای طراحی کنترل­کنندة مقاوم برای سیستم عمل از دور ارائه می­کند؛ در مدل غیرخطی سیستم، نامعینی­های پارامتری و در کانال ارتباطی، تأخیر متغیر وجود دارد و ربات‏ها با عملگر انسانی و محیط غیرمنفعل در تماس هستند. ابتدا ساختار قانون کنترل غیرخطی بر مبنای روش   انفعال محور برای سیستم نامی طراحی می­شود. سپس، به منظور تنظیم پارامترهای کنترل­کننده، با استفاده از قضیه لیاپانف-کرازوفسکی، شرایط کافی برای پایداری مجانبی مقاوم سیستم به صورت ناتساوی‎های ماتریسی استخراج می­شود. همچنین، با تعریف شاخص عملکرد مناسب، پارامترهای کنترل‏کننده چنان تعیین می‏شوند که ضمن حفظ پایداری مقاوم، خطای ردیابی موقعیت به حداقل برسد. مهم‎ترین مزایای روش ارائه شده عبارتند از: اول، کنترل­کننده ارائه شده دارای ساختار ثابت است که به سادگی قابل پیاده سازی عملی است. دوم، پایداری مجانبی سیستم بدون هیچ نیازی به وجود قسمت منفعل در مدل دینامیکی نیروهای تماسی غیرمنفعل تضمین می­شود. نتایج شبیه سازی سیستم عمل از دور سه درجه آزادی، با یک روش رقیب مقایسه می‎شود تا مزایای روش پیشنهادی روشن شود. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_9952_7657ab90fc00f62a51b993b05c28e5f9.pdf