دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 51 1 2021 04 21 کنترل ترکیبی منطق فازی نوع دوم-شبکه عصبی و مود لغزشی مرتبه بالا برای یک بازوی رباتیکی با نامعینی پارامتری و اختلال خارجی 219 228 9808 10.22034/jmeut.2021.9808 FA سینا محمدرضایی نوده دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه نوشیروانی صنعتی بابل، بابل، ایران محمدحسن قاسمی دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه نوشیروانی صنعتی بابل، بابل، ایران حمید رضا محمدی دانیالی استاد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه نوشیروانی صنعتی بابل، بابل، ایران Journal Article 2019 04 30 بازوهای صنعتی باید قادر به کار در محیط‌هایی با اختلال‌های پیش‌بینی نشده باشند. در این مقاله یک کنترل‌کننده ترکیبی منطق فازی نوع دوم-شبکه عصبی و مود لغزشی مرتبه بالا برای یک بازوی رباتیکی که تحت اختلال خارجی قابل توجه و نامعینی پارامتری است، پیشنهاد شده است. منطق فازی نوع دوم به دلیل استفاده از توابع عضویت فازی و وجود اثر نامعینی در الگوریتم، انتخابی مناسب در مواجهه با نامعینی محیطی محسوب می‌شود. همچنین شبکه عصبی می‌تواند به افزایش مقاومت کنترل‌کننده در برابر نامعینی منجر شود. با وجود آنکه ذاتاً شبکه عصبی نیاز به ساخت قوانین فازی مرتبه دوم خود ندارد، قوانین اولیه‌ای که بر مبنای سطح لغزش روش مود لغزشی تعیین شود، می‌تواند به بهبود رفتار سیستم کمک کند. از جمله ویژگی‌های کنترل‌کننده جدید، افزایش مقاومت آن نسبت به روش‌های کلاسیک در حضور نامعینی پارامتری و اختلال خارجی است. به علاوه، ویژگی خود تنظیمی کنترل‌کننده که بر مبنای وجود شبکه عصبی در بلوک مرکزی کنترل‌کننده فازی نوع دوم است، به افزایش مقاوم بودن روش کمک کرده است. عملکرد مثبت کنترل‌کننده پیشنهادی تحت اختلال‌های قابل توجه شبیه‌سازی‌ها نشان داده شده است. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_9808_08303a0280b85aeb3e24efb260dd75d3.pdf