دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 50 4 2021 01 20 شناسایی پارامتر معادلات دینامیک و کنترل مود لغزشی گیمبال دو محوره 51 60 9618 10.22034/jmeut.2021.9618 FA رویا جهان اندیش کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران سید امیر خسروی فرد دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران رامین وطن‌خواه دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران وحید چراغی دانشجوی دکتری، پژوهشگاه فضایی ایران، شیراز، ایران Journal Article 2019 01 08 از مشکلات اصلی طراحی یک کنترلگر، عدم اطلاع از پارامترهای معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم است. هدف از پژوهش حاضر، ارائه روشی جهت شناسایی پارامترهای نامشخص معادلات گیمبال دو محوره و سپس اعمال کنترلر بر آن می باشد. از جمله پارامترهای نامعینی که در معادلات گیمبال وجود دارد، مؤلفه‌های ماتریس‌های ممان اینرسی، کوریولیس، و اصطکاک را می‌توان نام برد. در این تحقیق به‌منظور تخمین پارامترهای نامعلوم، روش گاوس- نیوتون که مبتنی بر یک تحلیل معکوس گرادیان محور است، استفاده می‌شود. با توجه به حساسیت شدید مسائل معکوس به خطاهای اندازه‌گیری با یک هموارسازی مناسب این اثر نامطلوب کاهش داده می‌شود. در این پژوهش برای نخستین مرتبه، یک روش دقیق برای محاسبه ضرایب حساسیت معادلات دینامیکی گیمبال ارائه می‌گردد. پس از فرآیند شناسایی، کنترل گیمبال دو محوره بوسیله ی کنترل مود لغزشی نیز صورت می‌پذیرد. گشتاورهای اعمالی به روش کنترل مود لغزشی به منظور پایدارسازی خط دید طراحی می شوند و اثبات پایداری نیز برای کنترل مود لغزشی صورت می‌گیرد. شبیه سازی شرایط آزمایشگاهی در بخش شناسایی و نتایج کنترلی بدست آمده، حاصل مدل سازی سیستم در نرم افزار MATLAB می‌باشد. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_9618_9655ca10ba61c7732f614848e7125bf2.pdf