دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 39 2 2009 11 22 تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت 67 72 955 FA سیامک پدرام مهر دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکدۀ مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز مهران محبوب خواه استادیار، دانشکدۀ مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز Journal Article 2014 03 05 در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای در نظر گرفتن درجۀ آزادی دورانی پایه حول محور خود و با معرفی جهت مناسب برای ممان و انتقال صحیح ممان با در نظر گرفتن قضیۀ محورهای موازی ارائه شده است. معادلات دینامیکی بدست آمده در کار حاضر کاملاً متفاوت از نتایج مطالعات پیشین می‌باشند. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_955_797399c265e2686fe52f0bdc42fa6090.pdf