دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 49 2 2019 06 22 Design of Finite – time Proportional- Derivative (AFPD) Controller for Stabilization of Six DOF Autonomous Underwater Vehicle (AUV) with Input Dead- zone Non-Linearity, uncertainty and Noise طراحی کنترل کنندۀ تناسبی- مشتقی برای پایدارسازی زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده، نامعینی و نویز 21 30 8721 FA محمد پورمحمود آقا بابا دانشیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران شادی آقابابازاده دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه، ایران Journal Article 2017 05 22 یکی از عوامل مهم به منظور پایدارسازی شناورهای زیردریایی خودگردان در نظر گرفتن غیرخطی­گری بالای محیط اطراف این سیستم­ها می­باشد. در این مقاله، ابتدا پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی خودگردان با شش درجۀ آزادی بدون ورودی غیرخطی بر اساس کنترل­کنندۀ زمان محدود تناسبی – مشتقی، ارائه شده است.کنترل­کنندۀ مدنظر ساده­تر بوده و با مدل­سازی پارامترها سروکار نداشته بنابراین به­سهولت قابل اعمال می­باشد. پایداری سیستم با روش مستقیم لیاپانوف، اصل تغییرناپذیری لاسال و روش همگن هندسی، تضمین شده است. در ادامه پایداری سراسری زمان محدود شناور زیردریایی با ورودی غیرخطی ناحیۀ مرده،نامعینی و اثرات ناشی از نویز با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف و لم پایداری زمان محدود به اثبات رسیده است. تحلیل­های نظری پایداری زمان محدود حالات شناور زیردریایی خودگردان را نشان می­دهند و نتایج تحلیل­ها توسط شبیه­سازی تائید شده است. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_8721_4970524f84f9050ef89c3b9c3f401f5a.pdf