دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 49 1 2019 03 21 A Tracking Control of a Quadrotor via Pole Placement Technique based on Presence of a Diffeomorphism کنترلگر ردیاب مسیر برای یک ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب‌های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم 269 277 8667 FA ابوالفضل لوایی یانسی کارشناس ارشد، گروه مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، تهران، ایران محمد علی امیری آتشگاه دانشیار، گروه مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین، تهران، ایران احمد کلهر استادیار، گروه مهندسی برق کنترل، دانشگاه تهران، پردیس فنی- دانشکده برق و کامپیوتر، تهران، ایران Journal Article 2016 09 24 علاقه در بکارگیری ربات­های پرنده بویژه ربات پرنده چهارپره در دهه­های اخیر به شدت رو به افزایش است. از آنجایی که ربات پرنده چهارپره قادر به برخاست و نشست عمودی می­باشد، به طور گسترده در هر ماموریتی که حضور انسان در آنجا خطرناک است یا زمان حائز اهمیت است مورد استفاده قرار می­گیرد. این پژوهش در ارتباط با طراحی یک کنترلر ردیاب برای ربات پرنده چهارپره با رویکرد جایابی قطب­های معادلات دینامیکی خطا برمبنای تحقق دیفومورفیزم می­باشد. برای این منظور، پس از مدل­سازی دینامیکی ربات پرنده­ی چهارپره توسط رابطه­ی نیوتن- اویلر، فرم فضای حالت معادلات نهایی سیستم و همچنین سیگنال­های کنترل استخراج می­گردد. از آنجایی که خروجی باید قادر باشد خروجی مرجع هموار خود را به صورت مجانبی ردیابی کند، استراتژی پیشنهادی در این پژوهش انتقال معادلات حالت سیستم به فضای ورودی- خروجی می­باشد. لذا در ابتدا کنترل­پذیری خروجی سیستم و سپس تحقق دیفومورفیزم بین دو فضای حالت اصلی و فضای تبدیل یافته­ بررسی می­گردد. سپس با فرض عدم وجود جمله نامعینی و حضور آنها، یک طراحی جایابی قطب پیشنهاد می­گردد. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_8667_250f4feee38f86764d3f53df842fad47.pdf