دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 48 4 2019 01 21 Sliding mode Control of an Autonomous Underwater vehicle with Parametric uncertainty and Sensors Noises کنترل مود لغزشی یک شناور زیرسطحی خودکار در شرایط عدم قطعیت پارامتری و نویزحسگر 107 116 8321 FA رضا حسن زاده قاسمی استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار، ایران محمد هدایتی خدایاری دانشجوی دکتری، گروه مهندسی برق، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، ایران Journal Article 2016 07 03 کنترلگر مود لغزشی با توجه به مقاوم بودن برای کنترل شناور زیرسطحی بسیار مناسب است. پیچیدگی محیط زیر آب و وجود اغتشاشات سبب می‌شود کنترلگرهای مقاوم از جمله کنترل مود لغزشی در عمل نتایج خوبی را به همراه داشته باشد. در این مقاله کنترلگر مود لغزشی برای هر دو کانال سمت و عمق شناور خودکار زیرسطحی بکار برده شدهو نتایج برای سیستم خطی و غیرخطی در شرایط عدم قطعیت پارامترها و نیز وجود نویز مورد بررسی قرار گرفته است. در صورت وجود نویز اندازه‌گیری یا معیوب بودن حسگرها، استفاده از مشاهده‌گرهای حالت می‌تواند در بهبود نتایج، کمک بزرگی نماید. بدین منظور مشاهده‌گر فیلتر کالمن برای تخمین متغیر حالت بکار برده شده است. نتایج نشان‌دهنده کارایی بالای کنترلگر مود لغزشی و فیلتر کالمن در رهگیری مسیر دلخواه می‌باشد. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_8321_65d971b626ce24da8f38125cf9b9ad4e.pdf