دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 47 1 2017 04 21 الگوریتم ناوبری تلفیقی ارزان قیمت SINS/GPS تقویت شده با تخمین وضعیت از روش AHRS 325 331 6167 FA جعفر کیقبادی تبریز حسین نورمحمدی دانشگاه تبریز، دانشکده مهندسی مکانیک Journal Article 2016 09 13 در این مقاله به ارایه‌ی الگوریتم جدیدی برای بهبود عملکرد سامانه‌های ناوبری اینرسی کلاسیک و سنتی SINS/GPS به ویژه در تخمین زوایای تراز و سمت از شمال پرداخته می‌شود. الگوریتمی جامع برای استفاده‌ی بهینه از ناوبری تعیین سمت و تراز AHRS در سامانه‌ی ناوبری اینرسی تلفیقی طراحی می‌شود. روش تخمین حالت در الگوریتم پیشنهادی شامل فیلتر دو مرحله‌ای است. فیلتر اول روی سامانه‌ی AHRS اجرا می‌شود و پارامترهای وضعیت تخمین زده می‌شوند. خروجی فیلتر اول به سامانه‌ی SINS/GPS تزریق می‌شود. سپس، با اعمال فیلتر دوم پارامترهای موقعیت و سرعت تخمین زده می‌شوند. الگوریتم پیشنهادی با پیاده‌سازی در تست خودرویی مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_6167_6554201496c40a2b14e7c4030c8853e0.pdf