دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 47 1 2017 04 21 تحلیل نیرویی ربات ماشین ابزارموازی چهار درجة آزادی 229 238 6068 FA مهران محبوب‌خواه دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران پیمان دانشمند کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران Journal Article 2017 04 29 مبنای طراحی سازه و بدنة دستگاهها به ویژه ماشین­های ابزار با ساز و کار موازی، محاسبة تغییر شکلهای بدنه به علت اعمال نیروهای ماشینکاری به آن می‌باشد. در این مقاله، تحلیل نیرویی و تغییرشکل­های جزئی ناشی از نیروهای خارجی یک سازوکار موازی جدید با چهار درجة آزادی که سه درجه آزادی آن انتقالی و یک درجه آزادی چرخشی می‌باشد، برای انتخاب مقاوم­ترین سازه مطالعه شده است. در ابتدا تحلیل سینماتیکی سازوکار به عنوان پایة تمامی محاسبات انجام شده و سپس روابط نیرویی مکانیزم که توزیع نیرو در اجزای مختلف سازوکار را مشخص می­­کند، با روش تعادل اصل کار مجازی به دست آمده است. تغییر شکل کلی سکوی متحرک و عملگر نهایی مکانیزم که اسپیندل ماشین­ابزار به آن متصل می­باشد، در اثر نیروها و گشتاور‌های خارجی وارد بر آن محاسبه شده است. سپس به منظور تأیید روابط نیرویی مکانیزم و نتایج برنامة محاسباتی نوشته شده در محیط MATLAB، سازة مکانیزم با استفاده از تحلیل اجزاء محدود در نرم­افزار ANSYS شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل تئوری با نتایج به دست آمده از روش شبیه­سازی مقایسه شده است. نتایج این مقایسه، صحت تحلیل­های انجام شده را تأئید و کارآمدی آنرا در طراحی دستگاه حاضر نشان می­دهد. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_6068_a6c140966613f0c5bba7e3dd1e9bfe1b.pdf