دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 55 1 2025 04 21 مدل‌‌سازی رفتار دینامیکی یک ربات نرم مجهز به محرک الکترومغناطیسی 135 144 19934 10.22034/jmeut.2025.63787.3470 FA رضا دهقانی دانشیار، گروه مهندسی طراحی و ساخت، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته، کرمان، ایران 0000-0002-5268-0402 Journal Article 2024 10 01 با توجه به توانایی بالای حرکتی ربات‌های نرم، این ربات‌ها در کاربردهای مختلفی به کار گرفته می‌شوند. استفاده از محرک‌های غیر تماسی و کوچک، مانند محرک‌های الکترومغناطیسی، به کاهش اندازه این ربات‌ها کمک کرده و امکان استفاده از آن‌ها در کاربردهای خاص را فراهم می‌آورد. با وجود اهمیت تحقیق در زمینه این ربات‌ها، تحقیقاتی در زمینه مدل‌سازی دینامیکی ربات‌های نرم مجهز به محرک‌های الکترومغناطیسی وجود ندارد. در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک یک ربات نرم که به محرک الکترومغناطیسی مجهز است، انجام شده است. این ربات شامل یک بخش نرم و انعطاف‌پذیر است که در انتهای آن یک آهن‌ربای دائمی قرار دارد. همچنین، برای حرکت دادن ربات نرم از یک میدان الکترومغناطیسی بهره‌برداری می‌شود. ابتدا مدل دینامیکی ربات نرم با استفاده از نظریه کاسرت استخراج شده و سپس مدل‌سازی نیرو و ممان الکترومغناطیسی محرک انجام می‌گیرد. پس از اعتبارسنجی مدل دینامیکی، حالت‌های مختلف ربات نرم شبیه‌سازی شده و نتایج آن‌ها ارائه می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که مدل دینامیکی ارائه شده در این مقاله به خوبی رفتار ربات نرم را پیش‌بینی می‌کند. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_19934_e14a88027665ea864437816de58de177.pdf