دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 54 2 2024 07 22 پیاده سازی سیستم کنترل موقعیت بر روی یک دست ربات 5 انگشتی به منظور تقلید و گرفتن پایدار 1 10 18094 10.22034/jmeut.2024.57924.3306 FA حمیدرضا حیدری دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه ملایر، ملایر، ایران طیبه قهری صارمی دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه ملایر، ملایر، ایران طاهره قهری صارمی دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه ملایر، ملایر، ایران Journal Article 2023 08 09 دست انسان الهام بخش عملکردهای مختلفی مانند گرفتن در دست‌های رباتیک است. گرفتن ماهرانه اشیاء یک عملکرد اساسی برای ربات‌ها می‌باشد که نقش مهمی در کاربردهای مختلف ایفا می‌کند. این مقاله یک دست رباتیک 5 درجه آزادی با مکانیزم میله‌ای به منظور گرفتن اشیاء را ارائه می‌دهد. دست رباتیک با استفاده از فناوری پرینتر سه بعدی ساخته می‌شود. هر انگشت توسط یک موتور DC گیربکس دار فعال می‌شود تا حرکات خمش/کشش را ایجاد کند. از یک دستکش مبتنی بر حسگر فلکس برای فرمان دست ربات استفاده می‌شود. هدف از این مقاله پیاده سازی یک سیستم کنترلی برای انجام عملکردهای گرفتن، بازتولید طبقه بندی گرفتن و تقلید حرکات دست ربات از حرکات دست کاربر می‌باشد. به منظور کنترل موقعیت انگشتان از روش کنترل PID استفاده می‌شود. سپس عملکرد دست رباتیک بر روی گرفتن اشیای مختلف آزمایش می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که دست ربات قادر به بازتولید 9 الگوی گرفتن از طبقه بندی کاتکاسکی می‌باشد. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_18094_440180b39da67394f23ba426ef23cab5.pdf