دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 53 2 2023 07 23 ارائه الگوریتمی برای کالیبراسیون ربات موازی دلتا بر اساس محاسبه تغییرات سینماتیک مستقیم با استفاده از دید استریو 69 78 16496 10.22034/jmeut.2023.54576.3214 FA امیر هاشمی دستجردی دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید رجائی، تهران، ایران محمد مراد شیخی دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید رجائی، تهران، ایران مهدی طالع ماسوله دانشیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشگاه تهران، تهران، ایران Journal Article 2022 12 29 از آنجایی که سینماتیک مستقیم در ربات‌های موازی پیچیدگی بیشتری دارد و اغلب به یک راه‌حل تحلیلی منجر نمی‌شود، در اکثر مطالعات، سینماتیک معکوس برای کالیبراسیون ربات موازی ترجیح داده شده است. در این مطالعه از یک روش که نیاز به حل کامل سینماتیک مستقیم ندارد، برای کالیبراسیون استفاده شده است. در روش پیشنهادی تغییرات موقعیت عملگرنهایی نسبت به تغییرات ابعادی پارامترهای سینماتیک محاسبه شده و سپس با خطی سازی روابط امکان لازم برای استفاده از الگوریتم حداقل مربعات خطی فراهم شده است. مدل ارائه شده مانند مدل مرجع صفر و روشهای مبتنی بر حاصل ضرب نمایی تنها از یک مختصات مرجع ثابت کمک می‌گیرد و برخلاف مدل دنویت-هارتنبرگ مشکل تکینگی ندارد. در شبیه سازی نشان داده شد که الگورریتم پیشنهادی با تعداد کمی از نقاط انتخابی و با سرعت بالا، در کسری از ثانیه در چند تکرار اولیه به جوابی در محدوده نانومتر می رسد. نیز با استفاده از دید ‌استریو به صورت عملی، نظری ارائه شده مورد آزمایش قرار گرفت و نشان داد که الگوریتم پیشنهادی می‌تواند به دقت ابزار اندازه‌گیری مشابه نتایج شبیه‌سازی برسد. https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_16496_035bf9a3af0147ea10db8d6ca6a520e1.pdf