دانشگاه تبریز مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز 2228-5148 52 3 2022 10 23 طراحی کنترل‌کننده مکانیزم منعطف موازی 257 263 15028 10.22034/jmeut.2022.48866.3007 FA نیلوفر رمرودی دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران فرزاد آیت اله زاده شیرازی استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران مریم مهنما استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران مهران خانلقی دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران Journal Article 2021 11 10 در این مقاله، کنترل یک مکانیزم منعطف شامل دو عملگر پیزوالکتریک بررسی می‌شود که قابلیت حرکت در مقیاس میکرونی در دو جهت <em>X</em> و <em>Y</em> را داراست. کاربرد این مکانیزم در میکروسکوپ ‌نیروی اتمی برای حرکت دادن نمونه در مسیرهای مشخص و اسکن سطح نمونه است. هدف این تحقیق کاهش میزان خطای حرکتی و بهبود قابلیت دنبال کردن مسیر در مکانیزم است. ابتدا به معرفی مکانیزم منعطف مدنظر و ویژگی‌های آن پرداخته می‌شود. پس از معرفی هیسترزیس و مدل‌های ریاضی آن، با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات پارامترهای مدل هیسترزیس به‌دست آمده و در انتها پس از شناسایی مدل ریاضی پیزوالکتریک، یک کنترل‌کننده انتگرالی-تناسبی برای سیستم حلقه بسته پایدار طراحی می‌شود که خطای ردیابی کمتر از 1/0 درصد حاصل شده است. الگوریتم PSO عملگر پیزوالکتریک کنترل‌کننده PI مکانیزم منعطف هیسترزیس https://tumechj.tabrizu.ac.ir/article_15028_06b0cb435de1783731bc073814179b03.pdf